介紹幾款常見的協作機器人(Cobot)

       協作機器人（cobot），是設計和人類在共同工作空間中有近距離互動的機器人。到2010年為止，大部分的工業機器人是設計自動作業或是在有限的導引下作業，因此不用考慮和人類近距離互動，其動作也不用考慮對于周圍人類的安全保護，而這些都是協作式機器人需要考慮的機能。

       近幾年，協作機器人的概念和產品蜂擁而起，現階段，除了國內外巨頭企業紛紛布局協作機器人，不少新興企業也在該領域不斷發力，大有愈演愈烈之勢。下面給大家介紹幾款主要的協作機器人。

ABB 雙臂協作機器人YUMI


       2015年ABB推出了自己的全球首款人機協作雙臂機器人YUMI，是ABB輕量化機器人的代表作。2018年推出新一代YuMi單臂機器人。

       YuMi整體重量38kg，單臂7軸冗余設計(雙臂14軸)，有效負載0.5kg，臂展500mm，外接IRC5控制器、支持拖動示教，主要是針對微小零部件組裝，非常靈活，在協作型機器人中的運動速度很快。

       不過，ABB YUMI機器人的負載太小，單臂只有500g的負載，只能應用在極輕量級的工作，也限制了對抓手的定制開發。與一般的ABB機器人不同的是，YUMI的許多硬件都經過了緊湊化開發，因此維護起來難度較大，如果出現了硬件故障的話會比較麻煩。建議采購的時候連帶整機質保一同購買，這樣一旦出現嚴重的硬件問題的話可以申請整機更換。

KUKA庫卡協作機器人LBRiiwa

       2013年KUKA與DLR聯合推出了7軸輕型靈敏機器人LBR iiwa，并于2014年11月在中國首次發布。

       LBRiiwa機器人的結構采用鋁制材料設計，其自身重量不超過30公斤，負載重量可分別達到7公斤和14公斤，超薄的設計與輕鋁機身令其運轉迅速，靈活性強，不必設置安全屏障。

       2014年，在被譽為設計界的“奧斯卡”的紅點設計大獎上，LBR iiwa憑借其豐富的創意、扎實的技術和開創性的設計獲得了“最佳獎”的殊榮。

       LBR iiwa具有2種型號：LBR iiwa 7有效負載7公斤，自重約23．9kg，臂展800mm；LBR iiwa 14有效負載14公斤，自重約29．9kg，臂展820mm，2種機器人均外接KUKA smartPAD控制器，支持拖動示教。LBR iiwa特別適用于柔性、靈活度和精準度要求較高的行業如電子、醫藥、精密儀器等工業，但價格較貴，一般在10萬美元以上。

發那科協作機器人

       發那科的協作機器人產品線包括CR-35iA，CR-4iA、CR-7iA及CR-7iA/L。

       CR-35iA有效負載35kg，自重990kg，臂展1813mm，外接R-30iB控制器，支持拖動示教，主要適用于重型機械包裝和碼垛。
       CR一4iA、7iA及7iA/L是以CR 35iA為基礎設計的適用于輕型貨物和更窄工作空間的協作機器人，負載/臂展分別為4kg/550mm、7kg/717mm以及7kg/911mm。

安川協作機器人

       安川的協作機器人產品除了HC10，還包括小型6軸機器人MotoMINI。

       HCl0有效負載10kg，臂展1200mm，外接YRC1000控制器，支持拖動示教，在物料搬運、機械維護、包裝或輕型裝配等領域中被廣泛應用。

       MotoMINI自重4.3kg，臂展246mm，有效負載500g，反復定位精度達到了了±0.02mm(參考值)，主要特點是小，每個軸都采用功率低于80W的馬達，應用方向在3C電子、手表裝配等一些輕小型產品制造業。

Universal Robots優傲協作機器人

       Universal Robots（優傲機器人公司）于2005年在丹麥成立，致力于為全球各種規模的企業生產安全、靈活和易于使用的6軸工業機械臂。Universal Robots于2009年推出了全球首款協作機器人。

       優傲機器人公司共有三款協作機器人：UR3、UR5和UR10。

       這三款機器人形式相同，只是尺寸和負載有異。UR3自重僅為11公斤，但是有效負載卻高達3公斤，工作半徑50cm，所有腕關節均可360度旋轉，而末端關節可作無限旋轉；UR5自重18公斤，負載高達5公斤，工作半徑85cm；UR10可負載10公斤，工作半徑130cm，外接Teach Pendant控制器，支持拖動示教。價格是2.3到4.5萬美元。

       于2015年3月最新推出的UR3靈活輕便（體型小功耗低）、并且可與工人一起肩并肩工作的臺式機器人，可堆疊小型物體，進行粘合及擰緊等操作，并能使用工具，焊接并畫畫。

遨博協作機器人

       遨博（北京）智能科技有限公司成立于2015年，前身為Smokie Robotics，推出的第一代協作機器人為OUR-1。在2015年，第二代AUBO-i5全球上市。

       AUBO-i5自重24kg，最大負載5kg，自由度6，重復定位精度±0.05mm，工作半徑880mm，外殼材料為鋁合金 各軸最大速度不超過180度每秒。
       AUBO-i3，自重15.5kg，負載3kg，臂展832mm。
       AUBO-i7，自重32kg，負載7kg，臂展1357.7mm。
       AUBO-i10，自重37kg，負載10kg，臂展1563.2mm。

       AUBO協作機器人可應用于應用于3C、汽車零部件、金屬加工、食品、醫藥、物流等行業，實現上下料、裝配、鎖螺絲、噴漆、焊接等應用。

達明機器人TM系列


       達明機器人100%自主開發，包括視覺、手臂、夾爪。推出的協作型六軸機器人，開發具視覺整合的機器人拆卸作業單元，能智慧辨識零件位置尺寸。
       常規負載機器人系列有TM5-700和TM5-900。
       TM5-700：負載6kg，可達范圍700mm。
       TM5-900：負載4kg，可達范圍900mm。
       適用3C產業、汽車產業、食品產業等。

       中高負載機器人系列，可負載能力大于市面上相同臂長的協作型機器人。適用于半導體、面板、CNC產業等。
       TM12：負載12kg，可達范圍1300mm。
       TM14：TM產品系列中負載能力最高。負載14kg，可達范圍1100mm。

節卡JAKA機器人

       節卡小助系列機器人源自航天科技，在航天機械臂的基礎上，對電機、減速器、驅控板等進行整體優化攻關而成，機器人整體輕盈小巧，具備易拆卸、易轉運等特點。
       JAKA Zu 3®：自重12kg，負載3kg，工作半徑達到580mm；
       推薦產業及應用：3C電子、醫療、科研、注塑加工

       JAKA Zu 7®：自重22kg，負載7kg，工作半徑達到814mm；
       推薦產業及應用：食品包裝、金屬加工、汽車行業、醫藥化工

       JAKA Zu 12®：自重38kg，負載12kg，工作半徑達到1327mm；
       推薦產業及應用：金屬加工、汽車裝配、注塑加工、醫藥化工